M. Sc. Tim Goller
M.Sc. Tim Goller
Department Elektrotechnik-Elektronik-Informationstechnik (EEI)
Lehrstuhl für Regelungstechnik
Cauerstr. 7
91058 Erlangen
- Telefon: +49 9131 85-61038
- Faxnummer: +49 9131 85-28715
- E-Mail: tim.goller@fau.de
Forschungsinteressen und Arbeitsgebiete
- Modellprädiktive Regelung von Roboterarmen
- Manipulationsplanung in der Robotik
Werdegang
seit August 2020: wissenschaftlicher Mitarbeiter am Lehrstuhl für Regelungstechnik
2017-2020: Studium Mechatronik (M.Sc.), FAU Erlangen-Nürnberg
2013-2017: Studium Mechatronik (B.Eng.), Hochschule Reutlingen
Publikationen
2020
- Gold, T., Lomakin, A., Goller, T., Völz, A., & Graichen, K. (2020). Towards a Generic Manipulation Framework for Robots based on Model Predictive Interaction Control. In Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA) (pp. 401 - 407). Beijing, CN.
Lehre
- Übung Robotik 2 (Fortgeschrittene Methoden) WiSe 21
- Praktikum Regelungstechnik I (Schwenkarm) SoSe 22
- Praktikum Automatisierungstechnik (Dreitank-Füllstandsregelung) SoSe 21
- Praktikum Regelungstechnik II (Verladebrücke) WiSe 20
Offene Arbeiten
Zur Zeit sind keine Arbeiten zu vergeben.
Laufende und abgeschlossene Arbeiten
- Anbindung des Beckhoff XPlanar-Systems an das Robot Operating System (HiWi)
- Experimentelle Umsetzung eines kooperativen Lasttransports am XPlanar mittels DMPC (MA)
- Trajektorienplanung mit Dynamical Movement Primitives (DMP) für eine modellprädiktive Folgeregelung (MA)
- Automatisches Erfassen und Greifen bewegter Objekte (FP)
- Modellierung von Roboterbewegungen basierend auf Mehrfachdemonstrationen (FP)
- Lernen komplexer Roboterbewegungen durch Imitation mittels Dynamic Movement Primitives (BA)
- Reinforcement Learning für industrielle Transportprozesse am Beispiel des XPlanar-Systems (BA)