M.Sc. Tobias Gold

M.Sc. Tobias Gold


Forschungsinteressen und Arbeitsgebiete

  • Nachgiebigkeitsregelung für Roboterassistenzsysteme
  • Verfahren zur Schätzung von externen Kräften an Roboterarmen
  • Modellprädiktive Regelung von Roboterarmen
  • Regelung von Roboterhänden

Publikationen

2021

2020

2019

Lehre

  • Übung zur Vorlesung Robotik 1 (Regelungstechnische Grundlagen) SoSe21
  • Übung zur Vorlesung Regelung und Bewegungsplanung von Robotern SoSe 20
  • Übung zur Vorlesung Regelungstechnik B WiSe 19/20 & 20/21
  • Praktikum Regelungstechnik 1 SoSe 19
  • Praktikum Automatisierungstechnik WiSe 18/19 (Uni Ulm)
  • Übung zur Vorlesung Automatisierungstechnik SoSe 18 (Uni Ulm)

Offene Arbeiten

 

Laufende und abgeschlossene Arbeiten

  • Modellprädiktive Interaktionsregelung für kraftschlüssiges Greifen (MA)
  • Kamera-basierte Regelung von Roboterarmen (BA)
  • Modellprädiktive Interaktionsregelung für End-of-Arm-Tooling-Nebenantrieben
  • Optimierungsbasierte Trajektorienplanung für das Werfen von Gegenständen mit einem Roboterarm
  • Entwicklung eines generischen Frameworks für Montageaufgaben in der Robotik (MA)
  • Catchin Objects in Flight with an Industrial Robot (BA)
  • Vergleich von Verfahren zur Griffplanung an Roboterhänden (PA)
  • Schätzung lokaler Umgebungsmodelle basierend auf Interaktionen zwischen Roboter und Umwelt (MA)
  • Vergleich von Verfahren zur Nachgiebigkeitsregelung für Mehrarmroboter (BA)
  • Implementierung von Beispielaufgaben für die Roboter-Umwelt-Interaktion (SA)
  • Kraft-Momenten-Sensorlose Handführung eines 6-Freiheitsgrade-Gelenkarmroboters (BA)
  • Anbindung eines 6-Freiheitsgrade-Roboters an das Robot Operating System (BA)